道教教义的核心是道和德。
道教以“道”名教，就是以道作为它的基本信仰，因此，道就是它的教义思想的核心。在道教的历史上出现过许多宗派，如：五斗米道、太平道、全真道、正一道和净明道等，各派经文或有差异，科仪方术各有侧重，但是信仰道，以道作为教义的核心却是共同的。
“德”也是先秦道家的重要概念。德和道相对应，组成道教教义的核心。《道教义枢·道德义》称“道德一体，而其二义，一而不一，二而不二”。
《老子》第五十一章称： “道生之，德畜之，物形之，势成之。”因此，一般认为，“德”是道之功，道之用，道之现。《太平经》一脉相承地认为“道者，天也，阳也，主生；德者，地也，阴也，主养”，“夫道兴者主生，万物悉生；德兴者主养，万物人民悉养，无冤结”，并且，以“德”和“刑”相对立，称“德者与生气同力”而“刑与杀气同力”；“德常与兴同处”而“刑与衰死气同处”。同时，《太平经》在社会观中将德“主养”的观念推衍为帝王之治，以德治为有助于帝王之治十法的第四法。《老子想尔注》则主张道德一体，认为“常德”就是“道德常在”，“玄德”就是天德，一直按道行事。《庄子·天地》篇称“至德者”要“存形穷生，立德明道”，因此，后世的道教徒也就以“明道立德”作为自己信仰的最基本的内容。
教义结构的四个要素——天道、地道、人道和鬼道。
天道：“天”在上古三代具有至高无上的意义，它有意志，有感觉，知人事，能赏罚。统治者不仅自命代天，也垄断着祭天的权利。道家把天说成是万物之一，不具人格，并且提出了最根本的存在是“道”，这无疑是对传统“天道观”的巨大冲击。但是，秦汉之间，祭天的传统宗教并未消失。道教继承了道家学说，抬出了自己的神灵系统和神学思想与祭天的传统宗教相对抗。因此，在某些外国学者眼里，这一天道观本身就包含着对正统的反叛意义。道教的天道思想，指的是以道来解释与天有关的内容，即：天的形成，天的构成和居于天中的神，等等。
地道：地在上古已受到人们的奉祀。道教继承了土地崇拜的习俗，并以“道”贯穿于地和与地有关的山川等中，形成了其教义的“地道”部分，包括：地的形成，地的方向和有关地貌的神灵，等等。
人道：先秦思想家都重视人，《尚书》称“惟人万物之灵”。但是，道家则将人的地位和作用，提到了与道、天、地平列的高度，称“道大、天大、地大，人亦大，域中有四大，而人居其一焉”。（《老子》第二十五章）当然，道家思想家也看到了人的软弱和脆弱的一面，对于人类社会的不公平也持批评的态度，提出了“人法地，地法天，天法道，道法自然”，以解决人和人类社会不公平的基本思想。道教继承道家的思想，提出了自己的“人道观”，即关于人的形成、人和自然的关系、人神关系等一系列具有中国宗教特色的教义。
鬼道：对于“鬼”的崇拜，早在三代时就已有之。《礼记·祭法》称：“大凡生于天地之间者皆曰命。其万物死皆曰折。人死曰鬼。”《左传》曾记载子产的话说，“人生始化曰魄，既生魄，阳曰魂”，“匹夫匹妇强死，其魂魄犹能凭依于人，以为淫厉”。PF故鬼也有恶鬼和善鬼之分，并且已有驱鬼禳灾的祭仪。道教继承了古代关于鬼的观念和崇拜仪式，以“道”贯串其中，形成了“鬼道”，包括人死后归宿的设想，鬼的形成和分类，鬼和人的关系等内容。
教义四要素的结构关系道教的天道、地道、人道和鬼道等四个教义思想要素，贯串于道教的崇拜仪式、方术行为和社会行为的各个方面。天道、地道、人道和鬼道等四要素既是道和德的全面深入的展开，同时又处在密切联系之中。各要素之间的关系，一是体现在它们的相生相克，二也体现了它们之间的感应关系。
——摘自《道教词典》